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考古发掘证明，三千多年前的殷商时代中国已经有城市。这些城市的规划情况正在探索。对春秋战国时代的古城遗址研究证明,当时中国城市的规模已经很大,城市功能已很复杂。从三国开始，中国古代城市规划有明确的意图，有整体综合的观念，有处理大尺度空间的丰富艺术手法,也有修建大型古代城市的高超技术水平,在城市建设中发挥了重要作用。 从秦始皇起，中国就实行中央集权的郡县制。城市的职能很大程度上同行政管辖权限相关。如有全国政治中心的首都,如隋大兴城(见长安城)、北宋开封城、明清北京城等;也有地区性的中心城市如州郡的治所。元明以后，行政区划逐渐形成“省”的建制，省会就是地区性的政治、军事、经济、文化中心，如太原、济南、南昌等。还有省以下地区性的政治、经济中心城市，或称府，或称州，如南阳、大同(图1)、潮州、泉州等。再下面,是数量很多的县城。各级政治中心城市的规模不等，但都是不同官府、衙门在其中占居主要地位，并建有寺庙和文化机构如孔庙、学宫等。都城规模较大，一般每边设三个城门,干道正对城门,有内城、宫城等几重城墙。府城州城，一般每边两个城门，道路骨架成井字形，城中有的也有王城或衙城（或称子城）。县城规模较小，通常是每边一门，道路成十字形。
 
中国古代还有一些边防、海防城市。明代沿长城内侧，按一定的距离和防御建制，建立不同等级和规模的城和堡，如宣化、榆林、左云、右玉等；在沿海要冲也建造了一些防卫性的城镇，如威海卫、金山卫、镇海卫等。这些防御城堡如无经济上的作用，当政治形势变化而失去防御作用时，就衰落下去。 中国古代城市有一部分是按照规划意图，平地建造起来的，如一些新建的王朝都城──隋大兴、元大都城等。它们功能分区明确，平面严整规则。另一部分城市是由于所处地理位置优越，有雄厚的经济基础，逐渐发展或经重建、扩建而成的，如南京、成都、苏州等。有些城市由于受地形条件的限制，整个城市平面不甚规整，但内城（子城或宫城）部分则是按规划建造的,比较方正规则（图2）。
春秋战国时期的城市，从遗址看，有王城和外郭的区分，曲阜鲁国故城城和郭呈“回”字形；燕下都遗址、邯郸赵国故城、郑韩故城是城和郭并列；临淄齐国故城则王城位于外郭内西南角。 中国古代的城市，特别是都城和地方行政中心，往往是按照一定的制度进行规划和建设的。《考工记》中对周代的城市建设制度有明确的记载。城的大小因受封者的等级而异，城内道路的宽度、城墙的高度和建筑物的颜色都有等级区分。《考工记》关于王城的记载：“匠人营国，方九里，旁三门，国中九经九纬，经涂九轨，左祖右社，面朝后市，市朝一夫。”（图3）这些关于城市规划的原则，一般认为有社会经济制度的根据，虽然在南北朝以前的都城规划中尚未充分体现，但对于隋唐以后都城的规划布局发生很大影响。元大都和明清北京城的规划布局，可以说是严格遵循上述原则的。
中国古代城市一般都重视城市的选址。《管子》一书中就反对商周以来用占卜确定营邑的方法，提出“凡立国都，非于大山之下，必于广川之上，高毋近旱而水用足，下毋近水而沟防省”的原则，主张建设城市要选择依山傍水的地形,以免受旱涝之害,节省开渠引水和筑堤防涝的费用。中国一些著名的城市如西安、洛阳、开封、苏州、杭州、北京、南京等的选址，都经过周密的考虑。千百年来它们虽遭受不少天灾战祸，但经过重建、改建或扩建，仍保存至今。
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